四五年前，當(dāng)輔助駕駛技術(shù)剛剛起步時(shí)，整個(gè)行業(yè)正為「車輛該如何看世界」而爭(zhēng)論不休。

一派主張「純視覺」路線，相信攝像頭加算法足以理解環(huán)境，能復(fù)刻人類的感知；

另一派堅(jiān)持多傳感器融合，認(rèn)為沒有激光雷達(dá)，就沒有穩(wěn)定、精確、可度量的空間信息。

▲特斯拉 FSD 堅(jiān)定采用純視覺方案

直到現(xiàn)在，這場(chǎng)爭(zhēng)論依然未曾分出勝負(fù)，但市場(chǎng)往往比技術(shù)辯論更快給出答案。

隨著高階智能駕駛方案陸續(xù)落地，激光雷達(dá)正成為智能駕駛的主流方案與系統(tǒng)標(biāo)配。

據(jù)高工智能汽車數(shù)據(jù)顯示，2025 年 1 – 7 月，中國市場(chǎng)（不含進(jìn)出口）標(biāo)配激光雷達(dá)的新車?yán)塾?jì)交付 104.84 萬輛，同比增長 69.73%。其中，20 – 30 萬元區(qū)間車型的標(biāo)配率一度接近 30%。

▲高工智能汽車制圖

更有部分車型為了提升智駕能力，不再滿足于「單雷達(dá)」方案。比亞迪仰望 U7 和 U8L 為 3 激光雷達(dá)方案，尊界 S800、享界 S9T、問界 M9 搭載了 4 顆，近期發(fā)布的極氪 9X 更是采用了 1 顆 520 線長距雷達(dá) + 4 顆高精度固態(tài)雷達(dá)的配置，實(shí)現(xiàn)了 360 ° 激光雷達(dá)全覆蓋。

▲ 尊界 S800 搭載了 1 個(gè) 192 線激光雷達(dá)，3 個(gè)高精度固態(tài)激光雷達(dá)

從「要不要裝」到「裝幾顆」，激光雷達(dá)在輔助駕駛系統(tǒng)中所扮演的角色，正在變得越來越重要。

半固態(tài)：量產(chǎn)的平衡點(diǎn)

然而，激光雷達(dá)本身也有「三六九等」。

在近兩年車企的發(fā)布會(huì)中，我們?cè)絹碓蕉嗟拈_始聽到一個(gè)新詞——「固態(tài)激光雷達(dá)」。

「固態(tài)」這兩個(gè)字或許會(huì)有些誤導(dǎo)，這并不是指激光雷達(dá)中有類似于電解液一樣的介質(zhì)，區(qū)別在于激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)內(nèi)有無宏觀意義上的「旋轉(zhuǎn)部件」。

在一線城市生活的讀者們或許已經(jīng)對(duì)「小馬智行」、「蘿卜快跑」等 Robotaxi 的路測(cè)車見怪不怪，這種車輛往往有一個(gè)標(biāo)志性的結(jié)構(gòu)——一臺(tái)位于車頂、不停旋轉(zhuǎn)的機(jī)械式激光雷達(dá)。

它的工作原理講起來并不復(fù)雜，搭載激光發(fā)射與接收模塊的整個(gè)光機(jī)結(jié)構(gòu)以 360 ° 持續(xù)不斷的旋轉(zhuǎn)，完成對(duì)周圍環(huán)境的全景掃描。

在持續(xù)數(shù)年的 Robotaxi 測(cè)試?yán)顺敝?，這類雷達(dá)曾是性能最強(qiáng)的選擇：它能同時(shí)捕獲全方位的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，測(cè)距遠(yuǎn)（約 200 米）、精度高，是感知系統(tǒng)的「黃金標(biāo)桿」。

但高性能的代價(jià)是高成本，一顆機(jī)械激光雷達(dá)的售價(jià)往往在數(shù)萬元級(jí)別，并且裝配工藝復(fù)雜，難以量產(chǎn)。

此外光機(jī)結(jié)構(gòu)持續(xù)旋轉(zhuǎn)會(huì)帶來機(jī)械磨損，電機(jī)、軸承極易損壞，壽命較短，體積龐大、重量可觀的它也難以被安放進(jìn)車輛內(nèi)部，很難滿足車規(guī)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)的抗震與耐高溫要求。

真正讓激光雷達(dá)從測(cè)試走向量產(chǎn)的，是半固態(tài)技術(shù)路線。

它只讓部分組件（如反射鏡、棱鏡）進(jìn)行微小掃描，而非整機(jī)旋轉(zhuǎn)，因此兼顧性能、成本與可靠性。其結(jié)構(gòu)更緊湊、壽命更長，因此也更易嵌入車頂或格柵位置。

半固態(tài)方案是車企找到的在性能、成本和車規(guī)可行性之間的平衡點(diǎn)，如今已經(jīng)成為量產(chǎn)車的主流選擇。

隨著技術(shù)方案的不斷成熟，半固態(tài)激光雷達(dá)的成本也在逐年降低。根據(jù)雷達(dá)性能的不同，目前單顆半固態(tài)激光雷達(dá)的成本大概在 1400 元至 4000 元不等。

不過由于只有部分組件可以運(yùn)動(dòng)，半固態(tài)激光雷達(dá)的探測(cè)角度比較有限，一般是橫向 120 °，垂向 20 ° 左右，因此車企們通常把它放在車頭，車側(cè)和車尾的盲區(qū)用毫米波雷達(dá)和攝像頭來補(bǔ)齊。這也是我們目前最常見的車載傳感器方案。

如果說半固態(tài)解決了「能不能上車」的問題，固態(tài)激光雷達(dá)則代表「徹底消除機(jī)械結(jié)構(gòu)」的未來方向。

它完全沒有任何運(yùn)動(dòng)部件，掃描由電信號(hào)完成，是激光雷達(dá)的「純電子化」形態(tài)，依靠半導(dǎo)體技術(shù)實(shí)現(xiàn)光束的發(fā)射、掃描和接收。

▲禾賽科技 FT120 固態(tài)激光雷達(dá)

通俗一點(diǎn)來講，半固態(tài)激光雷達(dá)就像一臺(tái)「搖頭電風(fēng)扇」，通過內(nèi)部鏡面的高頻「搖頭」來進(jìn)行探測(cè)。

而全固態(tài)激光雷達(dá)則像「中央空調(diào)」，它內(nèi)部沒有任何機(jī)械擺動(dòng)，通過純電子控制，就能讓氣流（激光）均勻覆蓋整個(gè)空間，更加安靜、穩(wěn)定和耐用。

因此固態(tài)雷達(dá)的可靠性極高，理論壽命遠(yuǎn)超半固態(tài)方案。掃描速度快、響應(yīng)延遲低，也使其天然適合未來的高算力融合系統(tǒng)。

目前，全固態(tài)激光雷達(dá)主要有 Flash 和 OPA 兩種技術(shù)路線，OPA 被視為未來 3 – 5 年后的高端路線，而 Flash 方案較為成熟，目前量產(chǎn)的固態(tài)激光雷達(dá)幾乎大多都使用 Flash 方案。

不過，受限于技術(shù)成熟度，全固態(tài)雷達(dá)在 10% 反射率下的探測(cè)距離僅 25 – 30 米，難以勝任主前向探測(cè)，通常用于車側(cè)、車尾補(bǔ)盲。

部分車企的工程師也對(duì)全固態(tài)激光雷達(dá)的使用場(chǎng)景做了一些取舍，例如將垂向探測(cè)角度增大到 75 ° 甚至 90 °，以便車輛能夠識(shí)別距離車身較近且較低矮的障礙物，比如臺(tái)階、樁桶等等。

目前固態(tài)激光雷達(dá)的技術(shù)還未完全成熟，單顆價(jià)格在 1500 元上下，比起毫米波雷達(dá)和攝像頭成本高出不少，因此大多只配備在高端車型上。

線數(shù)：激光雷達(dá)的等級(jí)分水嶺

除了結(jié)構(gòu)和形態(tài)的不同外，即使同樣是應(yīng)用最廣泛的半固態(tài)激光雷達(dá)之間，其實(shí)也有十分「森嚴(yán)」的等級(jí)差異。

我們剛才提到，根據(jù)雷達(dá)性能的不同，目前單顆半固態(tài)激光雷達(dá)的成本大概在 1400 元至 4000 元不等。

而在業(yè)內(nèi)的激光雷達(dá)選型中，最常被提起的一個(gè)技術(shù)指標(biāo)就是「線數(shù)」。

所謂「線數(shù)」，是指雷達(dá)一次能夠同時(shí)發(fā)射和接收的激光束數(shù)量。每一束激光都會(huì)掃過環(huán)境并返回反射信號(hào)，形成一個(gè)測(cè)距點(diǎn)；所有點(diǎn)組合在一起，就構(gòu)成了我們常說的「點(diǎn)云」。

線數(shù)越多，點(diǎn)云越密集，車輛看到的世界就越清晰。

可以將其想象成手機(jī)攝像頭從「百萬像素」升級(jí)到「億級(jí)像素」——低線數(shù)如同低像素照片，只能看個(gè)輪廓；高線數(shù)則是超清影像，連遠(yuǎn)處人物的睫毛都清晰可辨。

▲ 3D 點(diǎn)云圖

在經(jīng)典的機(jī)械式雷達(dá)中，例如早期的 64 線型號(hào)，工程師會(huì)在圓周結(jié)構(gòu)上堆疊 64 組激光發(fā)射器與接收器。每一對(duì)發(fā)射與接收模塊固定在不同的垂直角度上，共同組成一圈完整的掃描陣列。

在進(jìn)入到半固態(tài)技術(shù)后，整個(gè)行業(yè)開始向集成掃描系統(tǒng)轉(zhuǎn)向，核心思路是：用更少的激光器，通過高速掃描機(jī)制「復(fù)用」出更多的線。

這也衍生出一個(gè)行業(yè)概念，一顆激光雷達(dá)會(huì)有真實(shí)線數(shù)和等效線數(shù)兩個(gè)技術(shù)指標(biāo)，真實(shí)線數(shù)是物理上獨(dú)立的發(fā)射 / 接收通道數(shù)量；等效線數(shù)則是通過掃描復(fù)用技術(shù)形成的「視覺效果」線數(shù)——在數(shù)據(jù)表現(xiàn)上與高線雷達(dá)相似，但本質(zhì)上依賴高頻掃描和精確時(shí)序。

▲ 禾賽 128 線激光雷達(dá)的探測(cè)模塊，來源 B 站 @ 綠芯頻道 _ECC

或許可以簡單將這種集成掃描系統(tǒng)理解成類似于英偉達(dá)顯卡的 DLSS 功能，這種技術(shù)路徑讓車規(guī)級(jí)的激光雷達(dá)成為現(xiàn)實(shí)，也讓 128 線、300 線甚至 500 線雷達(dá)的成本顯著下降。

那么高線數(shù)相比低線數(shù)有哪些優(yōu)勢(shì)呢？

在感知系統(tǒng)中，線數(shù)的提升帶來的不僅是「點(diǎn)更多」，而是點(diǎn)云質(zhì)量和系統(tǒng)置信度的躍遷。

這好比在濃霧中觀察物體。低線數(shù)（如 16 線）就像舉著幾支稀疏的手電筒，光束只能偶爾捕捉到幾個(gè)局部，難以判斷物體全貌；而高線數(shù)（如 192 線）則像一道巨大的探照燈陣，瞬間照亮整個(gè)場(chǎng)景，物體的形狀、姿態(tài)甚至細(xì)節(jié)都一目了然。

▲ 64 線固態(tài)激光雷達(dá)點(diǎn)云圖

比如在 150 米外，一名行人在 16 線雷達(dá)的點(diǎn)云中可能只留下 1 – 2 個(gè)反射點(diǎn)，算法很難判斷那是真實(shí)目標(biāo)還是噪聲，會(huì)有不小的誤判可能。

而在 128 線雷達(dá)的點(diǎn)云里，行人會(huì)被十幾個(gè)點(diǎn)勾勒出輪廓，算法可清晰識(shí)別其形狀與移動(dòng)方向，置信度提升數(shù)倍。

再比如 64 線雷達(dá)可能只知道前方有物體；128 線雷達(dá)則能區(qū)分那是「橫向的卡車」；500 線雷達(dá)就能進(jìn)一步識(shí)別到「卡車朝右?？?，且尾部外伸 30 厘米」。

▲ 不同線束的激光雷達(dá)點(diǎn)云對(duì)比

對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)而言，這種細(xì)節(jié)差異意味著從感知從「避讓物體」到「理解場(chǎng)景」的質(zhì)變。

越高的線數(shù)也代表著探測(cè)距離的躍升，64 線半固態(tài)激光雷達(dá)的測(cè)距范圍在 150 至 200 米左右，128 線約為 200-250 米，500 線的激光雷達(dá)的探測(cè)距離則可躍升至 300 米以上，能夠更早更及時(shí)的發(fā)現(xiàn)障礙物。

此外在垂直角度上，低線數(shù)雷達(dá)的垂直角分辨率通常在 0.5 ° 以上，這意味著地面與路緣在近距離內(nèi)可能被視作同一平面。而高線數(shù)雷達(dá)能把角分辨率壓縮到 0.1 ° 或更低，區(qū)分路面高度差僅幾厘米的細(xì)節(jié)——如井蓋、減速帶、低矮障礙物等。

這不僅提升了感知精度，也讓車輛的路徑規(guī)劃更加平滑、安全。

▲ 高精度激光雷達(dá)能夠檢測(cè)到負(fù)向障礙物

但高線束的激光雷達(dá)也并非沒有缺點(diǎn)。

除了價(jià)格昂貴以外，由于點(diǎn)云數(shù)據(jù)量與線數(shù)成正比，128 線雷達(dá)每秒產(chǎn)生的數(shù)據(jù)點(diǎn)可能是 16 線的 8 倍， 這對(duì)數(shù)據(jù)接口帶寬、主控芯片的處理能力以及后續(xù)感知算法的計(jì)算效率都構(gòu)成了巨大挑戰(zhàn)。如果計(jì)算平臺(tái)跟不上，高線數(shù)的優(yōu)勢(shì)將無法發(fā)揮，反而會(huì)成為系統(tǒng)的負(fù)擔(dān)。

目前搭載 500 線以上激光雷達(dá)的量產(chǎn)車型也只有一臺(tái)——采用雙英偉達(dá) Thor-U 芯片，售價(jià) 55.99 萬元起的極氪 9X。

▲ 極氪 9X 傳感器方案

不過我們或許即將能看到另一臺(tái)，預(yù)計(jì) 11 月上市的嵐圖泰山，將搭載華為乾崑智駕 ADS 4 Ultra，憑借首發(fā)的超 500 線激光雷達(dá)，其或許能在智能駕駛領(lǐng)域打出比搭載 192 線激光雷達(dá)的問界 M9 更強(qiáng)的差異化優(yōu)勢(shì)。

▲ 嵐圖泰山

激光雷達(dá)的進(jìn)化，從旋轉(zhuǎn)到靜止、從點(diǎn)到面、再到空間維度的拓展，本質(zhì)上是一場(chǎng)讓車輛「看得更清楚」的競(jìng)賽。

未來幾年，當(dāng)固態(tài)雷達(dá)更便宜、算法更強(qiáng)大時(shí)，激光雷達(dá)或許會(huì)像安全氣囊或攝像頭一樣，成為每輛智能汽車的標(biāo)配。