文｜富充

編輯｜蘇建勛

一句話(huà)介紹

源升智能機(jī)器人（深圳）有限公司近日發(fā)布了首款產(chǎn)品 Apex Hand，該產(chǎn)品在自由度、動(dòng)態(tài)性能等多個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)上強(qiáng)調(diào) " 六邊形 " 均衡表現(xiàn)，是業(yè)內(nèi)首個(gè)可單手操作手機(jī)的靈巧手，還能夠完成把脈、操作鼠標(biāo)等手部任務(wù)。

團(tuán)隊(duì)介紹

公司創(chuàng)始人兼 CEO 楊思成本科畢業(yè)于北京航空航天大學(xué)，研究生畢業(yè)于清華大學(xué)。楊思成于 2018 年進(jìn)入騰訊 Robotics X，為實(shí)驗(yàn)室最早一批的核心成員。

源升智能聯(lián)合創(chuàng)始人兼 CTO 李望維擁有新加坡國(guó)立大學(xué)博士學(xué)位。

創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)在靈巧手與觸覺(jué)感知領(lǐng)域累計(jì)發(fā)表頂刊論文近 50 篇，專(zhuān)利超過(guò) 100 項(xiàng)。

融資進(jìn)展

2025 年 8 月，源升智能完成數(shù)千萬(wàn)元 " 天使 +" 輪融資，由千乘資本領(lǐng)投，潯商創(chuàng)投和老股東昆仲資本跟投。

產(chǎn)品及業(yè)務(wù)

公司近日發(fā)布首款五指靈巧手 Apex Hand，該產(chǎn)品包括六個(gè)核心能力：

自由度： 21 個(gè)，覆蓋人手工作時(shí)所需的自由度；

動(dòng)態(tài)性能： 響應(yīng) / 加速度接近人手級(jí)；

負(fù)載能力： 單指指尖力約 2.5KG，垂直提拉極限約 30KG；

魯棒性： 可以承受一定程度的意外撞擊，遇到未知工況也能穩(wěn)定使用；

精度： 精度≤ 0.1mm，接近零背隙傳動(dòng)；

觸覺(jué)： 通過(guò)自研的電子皮膚實(shí)現(xiàn)物理世界感知，柔性表面相較純剛性手更具柔順性。

Apex Hand 的高自由度不僅使其能夠單手操作手機(jī)，也成為少數(shù)滿(mǎn)分通過(guò)人手靈活度的 Kapandji 測(cè)試（對(duì)指測(cè)試）的靈巧手。

在把脈、操作鼠標(biāo)之外，Apex Hand 還能夠?qū)崿F(xiàn)狹小空間光滑物體穩(wěn)定抓取等困難任務(wù)，以及剪刀等人類(lèi)工具。

核心壁壘

源升智能的最大技術(shù)優(yōu)勢(shì)在于同時(shí)具備靈巧手和觸覺(jué)傳感器的從 0 到 1 的全棧開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)。內(nèi)剛外柔的的結(jié)構(gòu)，保證了產(chǎn)品的負(fù)載能力，同時(shí)具備抓取的容錯(cuò)率和與環(huán)境交互的安全性。

觸覺(jué)方面，源升智能首創(chuàng)類(lèi)腦式超高時(shí)空分辨率觸覺(jué)處理技術(shù)。該技術(shù)具備亞毫秒通訊延遲，支持上萬(wàn)個(gè)觸覺(jué)點(diǎn)的同時(shí)傳輸；同時(shí)，其集成度高，刷新頻率>1000Hz。

源升智能的方案中，使用的是自研的電子皮膚。目前市面常見(jiàn)電子皮膚通過(guò)橡膠材質(zhì)的形變感受觸覺(jué)，但橡膠的柔軟度和耐用性難以兼得，源升智能自研材質(zhì)本身具備柔性，避免了上述問(wèn)題。

Founder 思考

雖然上世紀(jì)六七十年代以來(lái)，斯坦福、麻省理工等頂級(jí)院校就已投身五指靈巧手的研究，但市面始終缺乏真正意義上能夠落地的產(chǎn)品。

原因在于過(guò)去的靈巧手研究主要由科研院所主導(dǎo)，學(xué)術(shù)界更注重性能的單點(diǎn)突破，缺乏產(chǎn)品化的動(dòng)力，工程能力也相對(duì)有限。

要想最終成為通用機(jī)器人的一部分進(jìn)入家庭等場(chǎng)景，靈巧手必須同時(shí)把硬件穩(wěn)定性、數(shù)據(jù)采集與利用、模型能力都做到位。

而一款可以支撐模型算法研究及規(guī)模落地的產(chǎn)品，需要性能全面且強(qiáng)大，要在靈巧性、實(shí)用性、魯棒性（可靠性）方面都有良好表現(xiàn)。

具體而言，靈巧性方面，需要兼具自由度、適當(dāng)?shù)恼w尺寸、觸覺(jué)感知能力。實(shí)用性則包括負(fù)載能力、響應(yīng)速度、精度。

這兩項(xiàng)指向的是在結(jié)構(gòu)性環(huán)境里的表現(xiàn)，也就是在固定的條件或者時(shí)間內(nèi)，靈巧手的性能穩(wěn)定性如何。所有自動(dòng)化的機(jī)器人都需要考慮這些特點(diǎn)。

魯棒性指的是，在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境（撞擊、擾動(dòng)等）中的適應(yīng)性。畢竟不是所有動(dòng)作都是被提前計(jì)劃好的，作為具身智能必須具備處理非結(jié)構(gòu)性問(wèn)題的能力。

盡管目前對(duì)靈巧手到底有多少個(gè)自由度還有爭(zhēng)議，但我認(rèn)為 21 個(gè)自由度如果合理分配足以復(fù)現(xiàn)人手絕大部分能力。

我之前找了很多解剖學(xué)的專(zhuān)著去研究，發(fā)現(xiàn)之所以自由度的數(shù)量有爭(zhēng)議是因?yàn)槭稚嫌袔讉€(gè)地方的自由度，大家說(shuō)不清楚。

不過(guò)，大部分能看到的有效自由度，數(shù)量是清晰的。

人手的明顯活動(dòng)空間自由度約為 22 個(gè)——拇指 5 個(gè)自由度，四指每個(gè)手指 4 個(gè)自由度，小拇指掌骨與腕骨之間還有 1 個(gè)自由度，但活動(dòng)空間已經(jīng)很小了。

一個(gè)手有 21 個(gè)自由度基本上可以復(fù)現(xiàn)人手所有的操作，最多做到 22 個(gè)。

所以如果考慮成本和收益的話(huà)，超過(guò) 21 個(gè)自由度意義不大，會(huì)增加電機(jī)的數(shù)量，電機(jī)增加也會(huì)帶來(lái)控制難題。

只有堅(jiān)持模塊化設(shè)計(jì)才能讓靈巧手這樣復(fù)雜的機(jī)電一體化產(chǎn)品更快走向量產(chǎn)。

對(duì)于靈巧手這樣復(fù)雜的系統(tǒng)，必須拆成相對(duì)獨(dú)立模塊，量產(chǎn)的一致性與可靠性才有保障；若把幾十個(gè)自由度機(jī)械地 " 捆在一起 "，量產(chǎn)與維護(hù)都會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題。

今年直接把手送進(jìn)復(fù)雜場(chǎng)景難度仍然很高，硬件穩(wěn)定性尚需時(shí)間。靈巧手的發(fā)展客觀規(guī)律是：硬件性能、數(shù)據(jù)瓶頸、模型能力的問(wèn)題都要解決。三者協(xié)同發(fā)展到一定程度才可能大規(guī)模落地。

2 至 3 年的中短期內(nèi)，會(huì)先落在半結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景。例如，工廠內(nèi)傳統(tǒng)自動(dòng)化難以完成，但又不至于家庭那樣完全無(wú)結(jié)構(gòu)的任務(wù)。

源升智能不希望過(guò)早固化到某個(gè)單一場(chǎng)景，否則容易做成一臺(tái)自動(dòng)化設(shè)備，這就偏離了做靈巧手的初衷。

《智能涌現(xiàn)》訪談小記

靈巧手長(zhǎng)期以來(lái)是具身智能落地的主要瓶頸，繩驅(qū)、直驅(qū)、連桿等多種驅(qū)動(dòng)方案與自由度設(shè)計(jì)仍處于技術(shù)發(fā)散期。馬斯克亦指出，手部研發(fā)占特斯拉 Optimus 機(jī)器人形機(jī)器人整體工程量近一半。

市場(chǎng)仍缺乏可穩(wěn)定交付的高性能產(chǎn)品，這為靈巧手的創(chuàng)業(yè)公司帶來(lái)窗口機(jī)會(huì)。

2024 年以來(lái)，AI 模型能力不斷突破，強(qiáng)化學(xué)習(xí)對(duì)高自由度靈巧手形成控制的潛力顯現(xiàn)。這成為楊思成判斷創(chuàng)業(yè)時(shí)機(jī)成熟的原因：靈巧手的技術(shù)和商業(yè)達(dá)到了一個(gè)匹配點(diǎn)。

強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）提供了一種通過(guò) " 試錯(cuò) " 自動(dòng)學(xué)習(xí)復(fù)雜控制策略的范式，從而解決了高自由度靈巧手 " 難以手動(dòng)編程控制 " 的核心痛點(diǎn)。業(yè)界開(kāi)始不再只把靈巧手作為實(shí)驗(yàn)室里的研究項(xiàng)目，而是希望它能夠產(chǎn)品化，讓大量機(jī)器人具備靈巧手部操作能力。

同時(shí)，數(shù)據(jù)被普遍認(rèn)為是具身智能研發(fā)的瓶頸，而手正是與環(huán)境交互的核心數(shù)據(jù)入口。在 " 真干活 " 之前，機(jī)器人還可以通過(guò)具有觸覺(jué)的手部收集數(shù)據(jù)，學(xué)習(xí)物理世界。

源升智能成立時(shí)已是 2024 年底，和一些更早成立并已經(jīng)拿到訂單的靈巧手公司相比，這個(gè)時(shí)間點(diǎn)顯得有些 " 后發(fā) "。

但楊思成認(rèn)為，整個(gè)行業(yè)的技術(shù)水平仍有很大提升空間，靈巧手的創(chuàng)業(yè)依然處在好時(shí)機(jī)。

QYResearch 預(yù)測(cè) 2030 年靈巧手市場(chǎng)規(guī)模超 50 億美元，在巨大市場(chǎng)前景面前，靈巧手公司比拼的是誰(shuí)先實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化突破。